UAV 시스템 검증을 위한 SIL/HIL 테스트 환경 개발

이 세션에서는 Simulink^®에서 UAV 온보드 컴퓨터인 NVIDIA Jetson과 지상 제어 스테이션인 QGroundControl, Autopilot 알고리즘을 위한 Pixhawk^®에 UAV 물리 모델과 Unreal^® 엔진을 사용한 시나리오 시뮬레이션에 통합하는 과정을 설명 드립니다. 이를 통해 UAV 소프트웨어 검증을 위한 Software-In-The-Loop(SIL)과 Hardware-In-The-Loop (HIL)을 어떻게 구현할 수 있는지, 그리고 어떻게 검증된 소프트웨어를 하드웨어에 배포할 수 있는지 워크플로우에 대해 자세히 설명 드릴 예정입니다.

이 세션에서 다룰 내용은 다음과 같습니다.

• 온보드 컴퓨터(NVIDIA^® Jetson™)에 UAV 웨이포인트 추종 알고리즘을 배포하고 PX4를 이용한 SIL 시뮬레이션으로 테스트하는SIL(software-in-the-loop) 워크플로
• PX4 Hardware Support Package와 온보드 컴퓨터(NVIDIA Jetson)를 사용한 HIL(hardware-in-the-loop) 워크플로
• Simulink로 된 UAV의 동역학 플랜트 모델과 HIL 시뮬레이션과 통합
• Pixhawk로의 제어기 배포
• Unreal Engine^®을 사용하여 사실적인 장면이 포함된 UAV 시나리오 시뮬레이션
• OSM 도시 지도를 기반으로 UAV 테스트를 위한 시나리오를 시뮬레이션 하는 새로운 UAV Scenario Designer app