Digitaler Zwilling eines Tripod-Roboters in der Verpackungstechnik
Benedikt Böttcher, Krones
- Aufgabenstellung
- Die zentrale Aufgabe des Projekts stellt die Simulation des Manipulationsprozesses von Gebinden auf einem Transportband durch einen Tripod-Roboter dar.
- Die Gebinde sollen durch den Tripod-Roboter zu vorgegebenen Positionen auf dem Transportband bewegt werden, so dass die Anordnung der Gebinde auf einer Palette in einem festgelegten Lagen-Schema realisiert werden kann.
- Ziele
- Ermitteln der zeitlichen Verläufe der von den Servo-Motoren aufzubringenden
- Drehmomenten für die Positionierung der Gebinde
- Berücksichtigung der Reibung zwischen den Gebinden und dem Transportband
- Berechnung der Gelenkreaktionen für die Unterarme und Ermitteln des kritischen
- Betriebspunkts hinsichtlich der Belastungen der Unterarme
- Vorgehen
- Modellierung der Kinematik des Tripod-Roboters mithilfe des Imports von
- CAD-Einzelkörper-Modellen in Solid-Blöcken aus SolidEdge
- Definition der Antriebe für die Bewegung des Greifers auf den vorgegebenen Trajektorien
- Integration einer Fest-Los-Lagerung im Modell für die Simulation der Führung
- zwischen den Klemmleisten und der Grundplatte des Greifers
- Modellierung des Stroms an Gebinden durch einen Variable-Mass-Block
- Berücksichtigung der Reibung zwischen den Gebinden und des Transportbands durch
- Sphere-to-Plane-Contacts
- Anwendung eines Flexible-Body-Blocks für die Festigkeitsberechnung der Unterarme
Aufgezeichnet: 26 Jun 2018
